一种基于视觉和毫米波雷达的融合深度估计方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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一种基于视觉和毫米波雷达的融合深度估计方法.pdf

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本发明公开了一种基于视觉和毫米波雷达的融合深度估计方法，属于计算机视觉技术领域。本发明包括两阶段的网络，第一阶段以图像和由毫米波雷达数据得到的稀疏深度图为输入，预测稠密的粗糙深度图，考虑到毫米波雷达数据的特性，采用稀疏前置映射模块提取其特征并完成数据之间的映射；第二阶段以粗糙深度图为输入，采用更为精简的网络结构，同时在该阶段中融合前一阶段特征，旨在预测细节更加完善的深度图；同时，本发明还以nuScenes数据集为基础，构建了一个新的深度数据集。本发明在单目图像中引入毫米波雷达的测量值作为先验知识

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114627351 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202210149240.2 G06N 3/08 (2006.01)