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本发明涉及水下机器人的运动控制技术领域，尤其涉及双臂水下机器人在机械臂惯量与载体惯量之间相差不明显时的运动控制。本发明在利用物理模型与系统状态预测载体与机械臂之间扰动的基础上，额外考虑了利用扩展卡尔曼滤波估计剩余的扰动，使状态估计更为精准，且能适应机械臂末端负载。基于计算转矩控制与扰动估计得出系统主控制率，并利用滑模控制技术构建辅助控制率，在存在外界扰动的情况下，保证控制精度，实现系统的控制稳定性，进而增强控制器的鲁棒性，使系统在机械臂运动过程中，机械臂末端仍能准确跟踪参考轨迹，增强了系统的作业
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116047912 A
(43)申请公布日 2023.05.02
(21)申请号 202310108562.7
(22)申请日 2023.02.14
(71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
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