一种端到端的三维目标稀疏检测方法.pdfVIP

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2023-05-11 发布于北京
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一种端到端的三维目标稀疏检测方法.pdf

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本发明公开了一种端到端的三维目标稀疏检测方法，其步骤包括：将点云样本输入三维目标检测网络，得到点云样本的目标预测结果；利用损失函数计算模块计算目标预测结果与其对应的真实目标对之间损失值，通过降低损失函数的值对三维目标检测网络进行优化；三维目标检测网络包括体素化模块、三维特征提取模块、折叠到鸟瞰视角模块、特征对齐模块、稀疏检测模块；将待检测的点云场景输入训练优化后的三维目标检测网络，得到该待测点云场景中的目标预测结果。本发明通过维护一组少量的可学习候选来表示潜在的候选对象，并通过稀疏检测模块直接对

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114550161 A (43)申请公布日 2022.05.27 (21)申请号 202210066907.2 (22)申请日 2022.01.20 (71)申请人北京大学