一种应用于异型曲面加工工艺的机器人轨迹自动生成算法.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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一种应用于异型曲面加工工艺的机器人轨迹自动生成算法.pdf

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本发明公开了一种应用于异型曲面加工工艺的机器人轨迹自动生成算法，包括以下步骤：步骤1、通过机器人手持激光轮廓仪来扫描零件表面，得到零件三维点云；步骤2、根据打磨需求，设定自动生成打磨轨迹点位置的规则，如轨迹点之间的间距以及轨迹点距离零件边缘的距离等，得到轨迹点的位置x,y,z；步骤3、根据机器人打磨工具的TCP方向，设定轨迹点生成的方向，再依据右手定则算出第三个方向，得到轨迹点的方向四元素；步骤4、根据曲面打磨或铣削工艺，确定各轨迹点之间的先后顺序，将轨迹点连起来之后，即得到了机器人的打磨或铣削

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114505855 A (43)申请公布日 2022.05.17 (21)申请号 202210040820.8 (22)申请日 2022.01.14 (71)申请人上海辛莫智能科技股份有限公司地址