果实采摘末端执行器.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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果实采摘末端执行器.pdf

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本发明提供了一种果实采摘末端执行器，包括安装座、伸缩件、四连杆组件、剪切组件、牵引组件以及输送管；伸缩件设置于安装座上，伸缩件上设有海绵吸盘；两组四连杆组件分别位于伸缩件的两侧；两组剪切组件分别与两个四连杆组件相连；两组牵引组件分别设置于伸缩件与两组四连杆组件之间；输送管的进口端的一侧与安装座铰接、另一侧与四连杆组件通过连接杆铰接。本发明提供的果实采摘末端执行器，能够借鉴动物捕食的仿生咬合原理对准并靠近果实，之后通过牵引组件带动四连杆组件变形以使两个剪切组件背向或相向移动完成张嘴打开或咬合剪切的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114451144 A (43)申请公布日 2022.05.10 (21)申请号 202210264766.5 (22)申请日 2022.03.17 (71)申请人河北省科学院应用数学研究所地址