一种卫星遮蔽环境中的基于置信度传播的多车协同定位方法.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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一种卫星遮蔽环境中的基于置信度传播的多车协同定位方法.pdf

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本发明公开一种卫星遮蔽环境中的基于置信度传播的多车协同定位方法，包括如下步骤：步骤一：对车辆协同网络中的节点(包括定位车辆和路边单元)位置进行初始化，并且设定定位车辆先验概率作为初始置信度，并且建立多车协同定位的因子图模型；步骤二：车辆节点利用车载的惯性导航模块测量得到的车辆加速度与角速度对车辆进行航迹推算，IMU因子节点将置信度传播给相连的变量节点，完成预测过程。本发明适用于当车辆处于诸如峡谷、隧道和森林等卫星遮蔽环境中，卫星定位精度严重下降的场景，依靠基于惯性导航的航迹推算和多车协同，可以实

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114323034 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202210023482.7 (22)申请日 2022.01.10 (71)申请人北京科技大学地址