扫地机器人测障方法及扫地机器人.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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本发明涉及一种扫地机器人测障方法及扫地机器人，扫地机器人设有激光发射组件和图像获取仪，激光发射组件中的光束分束器位于激光发射器的出光端的正前方，包括以下步骤：在目标区域投射水平激光线；同时获取至少两幅含有激光线的目标区域图像；基于目标区域图像，计算激光线的每个投射点P至图像获取仪的直线距离Z；根据目标区域图像及直线距离Z计算激光线的位于障碍物上的每个投射点的竖直高度H及距离机器人的水平距离L。通过计算激光线上的位于障碍物上的投射点的竖直高度及距离扫地机器人的水平距离，以对障碍物进行多点测量，精准

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114355938 A (43)申请公布日 2022.04.15 (21)申请号 202111676396.8 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人深圳甲壳虫智能有限公司