一种机器人抓取控制方法、系统、装置及介质.pdfVIP

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2023-05-06 发布于四川
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一种机器人抓取控制方法、系统、装置及介质.pdf

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本发明公开了一种机器人抓取控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括：采用双目摄像头对待抓物体进行定位，获得所述待抓物体的第一位置；根据所述第一位置将线激光投射在所述待抓物体上，对落在所述待抓物体上的激光进行定位，获得多个激光点的第二位置；根据所述第二位置获取所述待抓物体在机器人坐标系下的空间坐标；根据获得的所述空间坐标获取所述机器人的抓取位姿，根据所述抓取位姿控制所述机器人抓取所述待抓物体。本发明通过结合双目立体视觉与线激光对待抓物体进行识别定位，根据定位获得的空间坐标获取抓取位姿，有效实现对散

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114347015 A (43)申请公布日 2022.04.15 (21)申请号 202111499988.7 (22)申请日 2021.12.09 (71)申请人华南理工大学地址