一种基于语义信息辅助的动态场景三维重建方法.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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一种基于语义信息辅助的动态场景三维重建方法.pdf

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本发明涉及一种基于语义信息辅助的动态场景三维重建方法，包括以下步骤：(1)视觉传感器采集图像，并对采集到的图像进行语义分割和点、线特征提取，通过图像语义分割结果筛选出静态点、线特征；(2)结合步骤(1)得到的静态点和线特征，计算相机位姿，建立动态场景中的静态物体点云模型；(3)结合步骤(2)得到的动态场景中的静态物体点云模型，融合步骤(1)中的图像语义分割结果，将图像语义标签映射到三维空间点上，并采用贝叶斯滤波框架更新步骤(2)中所有地图点的语义类别，得到语义点云地图；(4)结合步骤(3)的语义

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114332394 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111648384.4 (22)申请日 2021.12.29 (71)申请人北京航空航天大学地址