基于网络算法的多无人机协同吊运的控制方法.pdfVIP

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2023-05-04 发布于四川
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基于网络算法的多无人机协同吊运的控制方法.pdf

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本发明公开一种基于网络算法的多无人机协同吊运的控制方法，包括：步骤1，根据运输起始点和目标点，规划第一无人机第一航迹和第二无人机的第二航迹，步骤2，将所述第一无人机的第一航迹离散为多个目标航迹点（a1,a2,...,aΘ,...,an）和和第二无人机的第二轨迹航线离散为多个目标航迹点(b1,b2,...,bΘ,...,bn)，Θ为某一时刻，aΘ的坐标为：（x1Θ,y1Θ,z1Θ）,bΘ的坐标为：（x2Θ,y2Θ,z2Θ）步骤3，获取第一无人机和第二无人机第Θ时刻的实际的坐标值（x*1Θ,y*1Θ

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114217627 A (43)申请公布日 2022.03.22 (21)申请号 202111569648.7 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人南京连晓雾网络科技有限公司