一种末端微动误差补偿的介入手术机械手.pdfVIP

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2023-05-04 发布于四川
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一种末端微动误差补偿的介入手术机械手.pdf

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本发明公开了一种末端微动误差补偿的介入手术机械手，包括导轨、滑块、直驱电机、旋捻电机、齿轮、齿条、连接块、伸缩马达、夹持件、滑轨、X‑Y微动平台、音圈电机、柔性铰链和导丝；导轨对称安装于工作平台上，滑块安装在导轨顶部，直驱电机安装在导轨一端，滑块带动旋捻部分做递送运动；旋捻电机驱动齿轮与齿条啮合，将运动传递给连接块并使其在滑轨上下往复运动，实现导管/导丝旋捻动作；伸缩马达驱动夹持件，使夹持部分做轴向运动，实现对导管/导丝的夹持；音圈电机通过X轴柔性铰链及Y轴柔性铰链将运动传递给X‑Y微动平台，X

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114246686 A (43)申请公布日 2022.03.29 (21)申请号 202111593117.1 (22)申请日 2021.12.24 (71)申请人天津科技大学地址