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2023-04-28 发布于四川
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一种动态避让方法及移动机器人.pdf

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本发明公开的动态避让方法，包括如下步骤：通过寻迹算法控制移动机器人沿固定行驶路径R1行驶；基于固定行驶路径R1的行驶过程中，若检测前方存在障碍物，则基于A*算法规划当前位置到目标位置的最短路径R2，将最短路径R2设为参考路径；DWA动态窗口算法基于参考路径进行采样，输出若干条评分高的路径，称为候选路径；基于候选路径的电机速度差及姿态角差值、候选路径与参考轨迹的相似度对候选路径进行二次评价，最高二次评分的候选路径作为当前的行驶路径。对DWA动态窗口算法的输出高分路径从电机速度差、姿态角度差与路径相

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114200943 A (43)申请公布日 2022.03.18 (21)申请号 202111521753.3 (22)申请日 2021.12.13 (71)申请人哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技