一种刚柔混合的外骨骼运动控制方法、装置和系统.pdfVIP

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2023-04-28 发布于四川
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一种刚柔混合的外骨骼运动控制方法、装置和系统.pdf

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本申请公开了一种刚柔混合的外骨骼运动控制方法、装置和系统，所述方法通过识别抬腿相位、落腿相位和摆动相位，并提供对应的髋关节控制和膝关节控制；其中在抬腿相位时，髋关节控制提供助力，膝关节控制保持松弛；在落腿相位时，髋关节控制提供助力，膝关节控制保持张紧力最大；所述抬腿相位为从支撑相到足部完全离地之前，所述落腿相位为从足部自摆动相着地起到完全站立状态；在摆动相位时，髋关节控制为随动，膝关节控制保持不变。上述技术方案能够简易识别运动状态并提供精确控制，使得协同性好。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114191263 A (43)申请公布日 2022.03.18 (21)申请号 202111534247.8 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 20