一种基于在线标定的惯导系统姿态补偿方法.pdfVIP

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2023-04-25 发布于北京
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一种基于在线标定的惯导系统姿态补偿方法.pdf

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本发明提供了一种基于在线标定的惯导系统姿态补偿方法，所述方法包括：对轨道检测车和惯导系统之间的安装误差进行在线标定，获取惯导系统相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差；在轨道检测车的行进过程中，获取惯导系统输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度；获取轨道检测车的俯仰角；获取轨道检测车的俯仰角速率；获取轨道检测车的滚转角；获取轨道检测车的滚转角速率；获取航向角速率误差；基于航向角速率误差对y轴角速率进行补偿，获取补偿后的y轴角速率；基于补偿后的y轴角速率获取轨道检测车的航向角。本发明能够解决现

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114061619 A (43)申请公布日 2022.02.18 (21)申请号 202111269889.X (22)申请日 2021.10.29 (71)申请人北京自动化控制设备研究所