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2023-04-25 发布于北京
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本公开提供了一种主操作手，包括：第一轴座、第二轴座、第三轴座、手柄、拨片、支链部和驱动装置；第二轴座和第三轴座的回转轴相对于第一轴座的回转轴对称设置，且第一轴座、第二轴座和第三轴座的回转轴相交于中心点；手柄一端与第一轴座枢转连接；手柄绕所述中心点沿与第一轴座的回转轴方向相垂直的方向和第一轴座的回转轴方向转动；拨片与手柄二端枢转连接，拨片绕其回转轴在手柄上转动；两个支链部分别与第二轴座和第三轴座转动连接，且两个支链部分别与第二轴座和第三轴座同轴设置；驱动装置用于主动驱动或被动驱动手柄动作，手柄和拨

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114052930 A (43)申请公布日 2022.02.18 (21)申请号 202111409665.4 (22)申请日 2021.11.25 (71)申请人天津大学医疗机器人与智能系统研