一种柔性助力外骨骼机器人.pdfVIP

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2023-04-24 发布于四川
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一种柔性助力外骨骼机器人.pdf

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本发明公开了一种柔性助力外骨骼机器人，包括腰部绑缚带，腰部绑缚带左右两侧的至少一侧设有髋关节驱动机构，通过髋关节驱动机构与下方的大腿绑缚带相连接，髋关节驱动机构包括连接件、线盘、绕线，通过驱动源驱动线盘转动，从而实现对线盘上缠绕的绕线的收放；大腿绑缚带下方设有膝关节绑缚带，膝关节绑缚带外周的前侧设有多个柔性执行器，每个柔性执行器沿着竖向延伸且为内设气腔的空心结构，通过气动源给各个柔性执行器供气，使得各个柔性执行器弯曲，从而带动膝关节绑缚带前侧弯曲。本发明相比现有技术具有以下优点：能实现髋关节和膝

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113997271 A (43)申请公布日 2022.02.01 (21)申请号 202111404650.9 (22)申请日 2021.11.24 (71)申请人中国科学院合肥物质科学研究院