一种基于三维形状上下文的SAC-IA点云配准方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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一种基于三维形状上下文的SAC-IA点云配准方法.pdf

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本发明公开了一种基于三维形状上下文的SAC‑IA点云配准方法。本发明中，提出一种基于三维形状上下文(3DShapeContext)的点云特征点提取方法。将3Dsc引入到点云模型特征点提取技术中。首先计算出待配准点云和目标点云的三维形状上下文特征，然后依据该特征，利用SAC‑IA算法求出旋转矩阵和平移矩阵，完成初始配准；最后在初始配准的基础上，利用ICP算法对两片点云进行精配准。实验结果表明，该方法能够有效提取出点云特征点，且该方法的配准精度显著优越于基于快速点特征直方图(FPFH)的点云特征

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114022526 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111434339.9 (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人合肥工业大学地址