手眼标定方法、装置、计算机设备和存储介质.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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本申请涉及一种手眼标定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：建立手眼标定系统，手眼标定系统包括机械臂、标志物和相机；控制机械臂的末端由初始位置移动至第一采样点，基于第一采样点在机械臂基坐标系中的坐标和标志物在像素坐标系中的坐标，确定初始标定关系；从像素坐标系中选取第二采样点，基于初始标定关系确定第二采样点在机械臂基坐标系中对应的基坐标；控制机械臂的末端移动至基坐标对应的目标位置，在目标位置获取机械臂的末端位姿和标志物对应于在相机坐标系中的坐标；基于机械臂的末端位姿和标志物在相机坐标系中的坐

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114012731 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111394621.9 (22)申请日 2021.11.23 (71)申请人深圳市如本科技有限公司