一种用于自动驾驶的动态障碍物检测方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于四川
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一种用于自动驾驶的动态障碍物检测方法.pdf

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本发明提供一种用于自动驾驶的动态障碍物检测方法，包括以下步骤：通过车载传感器设备获取车辆运行过程中的环境图像流、点云数据和定位数据；将所述环境图像流分成连续的帧图像，对每一对连续的帧图像依次进行2D特征点的检测和匹配、2D特征点的3D位置的还原和恢复、3D特征点的动静态点的甄别，以及构建动静二值标签；将所有帧图像的动静二值标签作为神经网络的输入，训练神经网络；实时采集车辆运行过程中的环境图像流，以点云数据和定位数据，并输入训练好的神经网络，获取动静二值分割图像，进而实现动态障碍物的检测。与现有技

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114022563 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111238591.2 G06V 10/74 (2022.01) (22)申请日 2