常用的直流伺服电机.pdfVIP

§6.4 直流伺服电机 常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、 印刷绕组） 励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机 直流进给伺服系统： 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁 直 流电机（普通型）； 直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他激直流电机 。 §6.4 直流伺服电机 (一）直流伺服电机的结 构 主磁极 机壳 瓦状永磁材料（定子） 换向极 定子 电枢（转子） 转子 极靴 线圈 图6.5永磁直流伺服电机的结构 图6.6直流主轴电机结构示意图 §6.4 直流伺服电机 （二）一般直流电机的工作 特性  1. 静态特性         电磁转矩由下式表示: （6.1）     K —转矩常数； Φ—磁场磁通；I —电枢电流；T —电磁 T a M        转矩。电枢回路的电压平衡方程式为: （6.2）    U ─ 电枢上的外加电压；R ─ 电枢电阻；E ─ 电枢反电势。 a a a 电枢反电势与转速之间有以下关系： （6.3） K ─电势常数；ω─电机转速（角速度）。 e 根据以上各式可以求得： （6.4） §6.4 直流伺服电机 作特性    当负载转矩为零时：              理想空载转速                                                                     （6.5 ）  当转速为零时：              启动转矩                                                                         ( 6.6） 当电机带动某一负载T 时 L            电机转速与理想空载转速的差                                         （6.7 ）