码垛搬运机器人运动学与动力学分析毕业设计.pdfVIP

本科毕业论文（设计） 论文题目：码垛搬运机器人运动学与动力学分析 摘要 随着科技水平不断进步，机器人技术不断完善，现如今成为了一个热门研究方向。 机器人能使工作更高效、更节省人力，在各个行业得到了广泛的应用。其中，码垛机 器人是运输物流行业的关键设备，其性能决定了企业的生产效率，为了保证码垛机器 人的工作性能和稳定性，需对其运动特性和动力学问题进行分析。因此，对码垛搬运 机器人的运动学和动力学的研究有重要的实际应用价值。 要分析码垛机器人的运动学问题，首先要了解码垛机器人的运动轨迹，以及手腕 处点的位移、速度、加速度等，此外考虑到各关节力矩对机器人的动作和影响，也需 要对码垛机器人的动力学进行分析。本文拟定了码垛机器人的设计方案与具体尺寸参 数，按照工作空间需求，绘制了码垛搬运机器人连杆机构简图，按照轨迹设计法，以 末端执行器能达到的几个极限位置反解出码垛机器人的大臂、小臂长，在满足刚度和 强度要求下，规划三维模型的尺寸结构，在 SolidWorks 中建立三维模型，在Adams 软 件中对三维模型合理添加约束和驱动，在仿真中设置终止时间为 5s ，步数为 500 ，创 建分析结果中手腕处的轨迹，即得到仿真过程轨迹图，在 Adams 后处理模块中绘制末 手腕处位移图像，分析其最大值可验证仿真符合工作空间中最大工作半径 2200mm 的 要求。绘制手腕处速度、加速度图像以及各关节角速度、角加速度图像，分析可知与 运动规律相一致，可以达到预期的运动，最后分析各关节力矩，分析得出质量对力矩 影响较大。 关键词：码垛机器人；运动学；动力学 论文类型：工程设计 Abstract With the continuous progress of science and technology and the continuous improvement of robot technology, it has become a hot research direction. Robots can make work more efficient and save manpower, and have been widely used in various industries. Among them, the palletizing robot is the key equipment in the transportation and logistics industry, and its performance determines the production efficiency of the enterprise. In order to ensure the working performance and stability of the palletizing robot, its motion characteristics and dynamic problems need to be analyzed. Therefore, the research on the kinematics and dynamics of palletizing and handling robot has important practical application value. To analyze the kinematics of the palletizing robot, we must first understand the motion trajectory of the palletizing robot and the displacement, velocity and acceleration of the point at the wrist. In addition, considering the action and influence of each joint torque on the robot, we also need to analyz