一种面向自动驾驶汽车的信号交叉口协同通行方法.pdfVIP

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2023-03-01 发布于四川
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一种面向自动驾驶汽车的信号交叉口协同通行方法.pdf

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本发明提出了一种面向自动驾驶汽车的信号交叉口协同通行策略。该方法首先通过先进的通信技术获取交叉口环境信息，对交叉口进口道进行功能区域划分并生成轨迹路线，为自动驾驶车辆通过交叉口提供多种选择空间；然后计算冲突点繁忙时间，依据最优速度约束、冲突消解约束、跟车避撞约束与信号配时约束的协同通行约束条件，生成各轨迹路线的对应冲突消解方案；最后计算比较各冲突消解方案的感知决策区内车均延误，确定车辆最终的行驶轨迹，从而实现自动驾驶车辆在信号交叉口的协同通行，提高车辆通行效率。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114495547 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210159670.2 (22)申请日 2022.02.22 (71)申请人北京航空航天大学地址 10019