工业机器视觉基础教程（HALCON篇）全套PPT课件.pptx

工业机器视觉应用基础—HALCON篇;1.1 工业机器视觉的概念;1.2 工业机器视觉的应用领域;1.2 工业机器视觉的应用领域;1.3工业机器视觉的基本原理;1.3工业机器视觉的基本原理;1.3工业机器视觉的基本原理;;工业机器视觉应用基础—HALCON篇;HALCON简介;2.1 HALCON的集成开发环境;2.2 HALCON语言;2.2 HALCON语言;2.2 HALCON语言;2.2 HALCON语言;2.3 HALCON中创建函数;2.3 HALCON中创建函数;2.3 HALCON中创建函数;2.4案例——找出图中面积最大的圆;2.4案例——找出图中面积最大的圆;;;第3章 机器视觉硬件系统;学习目标;目录;机器视觉图像采集系统简介;3.1 光源;(a) 高频荧光灯 (b) 光纤卤素灯 (c) LED光源图3-3常用的三种光源 ;3.1.1光源的颜色;3.1.2 光源的照射方式;1. 角度照射;2. 垂直照射;3. 低角度照射;4. 多角度照射;5. 碗状光照明;6. 同轴光照明;7. 背光照射;不同打光方式的成像效果;3.2 镜头;3.2.1工业镜头的基本参数;3.2.2 工业镜头的分类;3.3 相机;3.3.1相机的性能指标;3.3.1相机的性能指标;3.3.2 相机的分类;3.3.3相机-计算机接口;3.4 相机标定;1) 从世界坐标系到相机坐标系;公式(3-3)为基于除法模型的畸变校正公式： 式(3-3)中参数为径向畸变量。为负，为桶形畸变，为正，为枕形畸变。图3-25显示了值对标定板图像的影响。;除了除法模型，还可以使用多项式模型对镜头畸变进行更精确的建模，多项式畸变模型可模拟径向畸变和偏心畸变，畸变校正如(公式3-5)所示。 ;3) 从成像平面坐标系到图像坐标系映射的最后一步是把成像平面坐标系中的点 转换到图像坐标系中，如(公式3-6)所示。 ;3.4.2 相机标定过程;在工业机器视觉应用中，使用标定板的传统标定方法是应用最广泛的，它通过具有特定标志点的标定板来构造这样的映射点对：用Mj来表示第j个标志点在世界坐标中的坐标，用mj表示第j个标志点在二维图像中的坐标。由于标定板是共面的，因此我们可以设定标定板放置在世界坐标系的平面z=0中，如图3-26所示。;相机标定步骤;3.4.3 用HALCON标定助手对相机进行标定;4. 打开“标定”页面，在“图像源”下可以选择“图像文件”，选择标定板照片；或者选择“图像采集助手??，通过摄像机实时采集标定板照片。完成20张图像采集后，点击标定。如图3-28所示。 ;第4章 灰度图像BLOB分析;学习目标;目录;知识架构;知识架构;知识架构;知识架构;知识架构;4.1 BLOB简介;4.1 BLOB简介;4.1 BLOB简介;4.1 BLOB简介;4.1 BLOB简介;4.2 灰度直方图;4.2 灰度直方图;4.2 灰度直方图;4.2 灰度直方图;4.2 灰度直方图;4.3 阈值分割;4.3 阈值分割;4.3 阈值分割;4.3 阈值分割;4.3 阈值分割;4.3 阈值分割;4.3 阈值分割;4.3 阈值分割;4.3 阈值分割;4.3 阈值分割;4.4 连通区域分析;4.4 连通区域分析;4.4 连通区域分析;4.4 连通区域分析;4.5 特征值计算;4.5 特征值计算;4.5 特征值计算;4.5 特征值计算;第5章 图像滤波;学习目标;目录;知识架构;知识架构;知识架构;知识架构;5.1 图像滤波简介;5.1 图像滤波简介;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.2 空间域图像滤波;5.3 频域图像滤波;5.3 频域图像滤波;5.3 频域图像滤波;5.3 频域图像滤波;5.3 频域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波;5.3 频率域图像滤波