第五章数控装置的轨迹控制.pptVIP

当V恒定时，则有： 单位时间，x、y位移增量为： 取累加器容量为 ，则各坐标的位移量为： 比较 第四十一页，共六十二页。 （2）终点判别： 两轴达到终点的时间不同，分别判断，每进给一次减1。 X轴所需进给次数： Y轴所需进给次数： 第四十二页，共六十二页。 xy平面圆弧插补原理框图： X积分累加器 Y积分累加器 时钟脉冲 X向溢出脉冲 Y向溢出脉冲 插补运算开始，累加器清零，X寄存器存放Y坐标。 Y寄存器存放X坐标。X方向有溢出时，要在 寄存器中减1， Y方向有溢出时，要在 寄存器中加1。 比较 第四十三页，共六十二页。 N DDA 圆弧插补软件流程： 初始化: -x走一步 +y走一步 溢出？ 进给了△x? 入 口 Y Y N N 溢出？ 出 口 N Y 进给了△y? Y Y N N 第四十四页，共六十二页。 （1） 若P1点在直线上方，则 XeY－XYe0 （2） 若P点在直线上，则 XeY－XYe＝0 （3）若P2点在直线下方，则 XeY－XYe0 因此，可以构造偏差函数为 P1 P (X,Y) P2 O X Y E 图动点与直线位置关系 第二节 脉冲增量插补 第九页，共六十二页。 F＝0时，表示动点在OE上，如点P，可向＋X向进给，也可向＋Y向进给。 F0时，表示动点在OE上方，如点P1，应向＋X向进给。 F0时，表示动点在OE下方，如点P2，应向＋Y向进给。 这里规定动点在直线上时，可归入F0的情况一同考虑。 将F的运算采用递推算法予以简化， 动点Pi(Xi，Yi)的Fi值为 第二节 脉冲增量插补 P1 P (X,Y) P2 O X Y E 第十页，共六十二页。 若Fi≥0，表明Pi(Xi，Yi)点在OE直线上方或在直线上，应沿＋X走一步，新点坐标值为Xi+1=Xi+1，Yi+1=Yi , 第二节 脉冲增量插补 若Fi0，表明Pi（Xi，Yi）点在OE 的下方，应向＋Y进给一步，新点坐标值为Xi+1=Xi ,Yi+1＝Yi＋1，新点的偏差为： 新点偏差为： 第十一页，共六十二页。 (2) 进给 第一象限直线偏差判别函数与进给方向的关系为： 第二节 脉冲增量插补 (3) 终点判别 方法1：设置一个长度计数器，从直线的起点走到终点，刀具沿X轴应走的步数为X e，沿Y轴走的步数为Ye，计数器中存入X和Y两坐标进给步数总和∑＝∣Xe∣＋∣Ye∣，当X或Y坐标进给时，计数长度减一，当计数长度减到零时，即∑＝0时，停止插补，到达终点。 方法2：每走一步都判断 是否成立，如果成立则插补结束。 第十二页，共六十二页。 (4) 直线插补软件流程 入口 初始化: +x走一步 +y走一步 F≥0? 出口 Y Y N N 第十三页，共六十二页。 例5-1： 加工第一象限直线OE，起点为坐标原点，终点坐标为E（4，3）。试用逐点比较法对该段直线进行插补，并画出插补轨迹。 第二节 脉冲增量插补 图 直线插补轨迹过程实例 第十四页，共六十二页。 表5-1 直线插补运算过程 第二节 脉冲增量插补 第十五页，共六十二页。 2. 圆弧插补 偏差计算 设圆弧圆心在坐标原点，已知圆弧起点A（Xs，Ys），终点B（Xe，Ye）。设圆上任意一点为（x，y），则下式成立： 第二节 脉冲增量插补 取偏差函数F为： 若F0 ，则动点位于圆弧外侧。 若F=0， 则动点在圆弧上。 若F0, 则动点在圆弧内侧。 设第一象限动点 的F值为 ，则 第十六页，共六十二页。 若动点沿-x方向走一步后，则： 若动点沿+y方向走一步后，则： 动点坐标值 第二节 脉冲增量插补 第十七页，共六十二页。 （3）终点判别 圆弧插补终点判别与直线插补终点判别方法同。 （2）进给