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RCX340基本使用说明 I/O接线： 专用接口：机器人工作必须需要的I/O 端口4：CHK1与CHK2进行短接 DI06 : 停止 DI12 : 程序自动运行 DI15 ： 程序复位输入 DI16 ： 程序报警输入 参数设置： 打开软件： 出现以下画面： 点击控制器—新建链接: 之后进行控制器参数设置： 选COM口 或者 以太网： 选合适的COM口，其他参数保持不变 若以太网链接：则需设置IP地址： 伺服上电： 当建立好控制器之后，连接上机器人，对机器人需进行马达上电，点击操作-伺服 出现下图： 选择马达电源 点击上电 回原点操作： 对于新机械手，在操作前都需要进行回原点 首先按照前面伺服上电操作，将马达全部掉电 将机械手手动搬成如下情形： 回原点后的情形： 对马达伺服上电 点击操作-原点复归（选择机器人）： 出现以下窗口： 对应 A1 A2、 A3、 分别点击 执行即可 手动调位置示教点位： 双击寸动 出现下面窗口： 进行X,Y，Z,R的 移动，移动到指定位置 然后打开坐标系-点位表 双击点位 出现一系列的 点位 窗口如下所示： 选定你所需要的点位，点击(示教mm): 点击“是”即可 如果需要改变的是已经存在点位：则先点击操作-点位追踪 追踪到点位后,后面的微调操作和寸动的操作一致 点击“确定” 导入/导出程序： 选择导航栏里的工具 导出：点击转送[控制器-PC] 勾选所需要导出的数据 点击文件浏览选择需要 存放的地址文件名称 导入：点击转送[PC-控制器] 在导入时基本步骤相似 如果有未定义参数需 勾选 主程序设置： 在多任务的程序中，必须要设置一个主程序 先程序-打开程序-选择要设定的程序，右键选择“设为主程序” 设置之后主程序文件带个M，如下窗口所示： 监控状态查看： 点击监视器-当前位置 或者直接找软件下边的导航栏： 选择当前位置、它就会出现当前坐标信息： 点击DI则会出现输入的状态： 点击DO则会出现输入的状态： 点击监控器、会出现警报界面，它会对报警信息显示： 报警历史显示： 点击系统-警报历史 可以查看以前的报警 信息 更改参数： （1）改负载参数 选择参数-机器人： 改负载只需改前端重量即可； （2）修改通讯参数： 选择导航栏里的系统-通信设置 出现下面的对话窗口： 根据需要可在上面修改通讯参数 * *