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Line tracking (直线追踪) 陈君焕 2012.5.30 上海发那科机器人有限公司 硬件、软件 硬件组成： 跟踪板 编码器 Line Tracking Interface Board Fiber Optic (FSSB) Cable Tracking Encoder Encoder Cable 多台机器人连接一个编码器 5V Connector （选用） Encoder to Multiplexer （选用） 光纤 软件： option： 编码器电缆接口 Line Tracking 1A05B-2500-J512 分配器 编码器的安装方式 编码器安装位置选择： 1、使用联轴器，安装在驱动电机的从动轴 2、直接安装在传送带表面，编码器通过摩 擦力带动。但是要注意平面打滑所引起的 误差。 触发信号安装方式 1.光纤式 对于直线跟踪来说，一个高精度的 触发传感器是必须的，所以推荐光 纤触发传感器。一个差的传感器会 导致误触发、多次触发、触发敏感 2.漫反射式 度不够等问题 3.行程开关 4.接近开关 应用分类 1、Single-axis (RAIL) Tracking 单轴追踪（附加轴追踪） 2、Line Tracking 直线追踪 3、Circular Tracking 圆弧追踪 此处以直线跟踪为例 编码器的设定 Encoder Axis: 编码器电缆对应的接口 Encoder Type： 增量型和绝对型；常用的为增量型 Encoder Enable：使该编码器有效 Current Count：当前的编码器脉冲 值 Mulitiplier: 编码器刷新频率 Average ： 可以起到平缓机器人运动的作用 Stop Threshold： 当编码器的值变化小于设定的值，机 器人认为传送带处于停止状态。 Simulate： 仿真模拟有效 验证硬件连接 1.将Simulate Enable 打成ON 2.在Rate里输入0 以外的任何数字 3.查看current counts （cnts ）数值，若数值变化，硬件连接正确 若数值不变化，重新连接硬件并 确认Encorder Axis 数值输入无误 注：如果正常使用直线跟踪，务必将simulate enable置off，否则系统 读取的脉冲数值并非为实际的脉冲数值。 编码器的刷新频率公式=Scale Factor*Conv. Speed*ITP msec eg：scale factor为18.6 pulse/mm,线速度为550mm/s，ITP时间为 20msec 则编码器的刷新率=
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