[机器人]-ABB机器人程序模板与接线电路.docxVIP

-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ABB 程序模板与接线电路 百度文库中有很多程序模版，以及 I/O 通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器中，以及I/O 通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。 一、机器人当前位置检测例行程序 以上程序中 CurrentPos(phome，tGun)，大家在 ABB 培训资料中，ABB 程序模版中，经常遇到。其主要功能是避免机器人自动返回 Home 点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有效检测机器人TCP 当前位置是否在 Home 点，并手动返回Home 点。 检测 TCP 当前位置是否必要？能否不检测直接运行？ 很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始运行的时候，直接使 TCP 回到 Home 点，然后自动运行。若 TCP 当前位置在 Home 点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回 Home 点。 下面详细介绍 CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。模版程序如下所示： -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 1、 打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序 按右图格式，输入各参数（名称可以随便） 只有例行功能程序，才含有数据类型。 接下来进行参数设置（点击参数右边的…） 点击添加—添加参数 param0 在添加一个 param1 选中 param0 修改名称为 ComparePos，数据类型 robtarget 模式选择 IN(输入)，维数选择 0。 接下来设置 param1 个参数设置如下图 按步骤设置完成后，点击确定 在返回的页面中点击结果… 出现了什么？ -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写： 首先添加一个数据类型为 num 的 Counter。和一个数据类型为 robtarget 的 ActualPos。 1、添加指令—选择:=如右图所示 选中 Counter，然后点击编辑—全部把右边的EXP换成数字 0 （这个是不是太低级了，下面不在配图说明了） 2、点击添加指令—选择:= 更改数据类型…—选择数据 robtarget—确定 选择出来的 ActualPos—点击EXP—点击功能选择 CRobt（） 3、点击添加指令—选择 Compact IF—点击取消点击EXP—点击编辑—点击全部 输 入 AND ActualPos.trans.yComparePos.trans.y+25 其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输入。 CRobt 是自带功能函数， 作用是读取机器人当前的 robtarget ，ActualPos.trans.x 什么的你看下图数据就明白了 输入 RETURN Counter=7 完成编写。使用和其他程序一样，使用 ProcCall 语句调用。完成模版程序编写并测试。当启动时 TCP 在 Home 点，则正常运行，如下图所示： 当 TCP 不在 Home 点运行时。则显示手动执行 aHOME（手动返回到 Home 点）。小编太懒，就写了一句 TPWrite。 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 对检测当前位置是否在等待位置的介绍就到这里。 二、机器人 I/O 口模块 由于各接口模块功能相似，现以 DSQC652 为例。DSQC651 的图片我就不上传了，网上有很多。  图中：缺少 24V 接线。实际使用中， 输出（output）必须要 0V、24V 都接。 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 关于 I/O 在示教器中的编写，以及右边的 board10 这些网上有很多，我就不在讲述了。 数字输入输出信号如下图所是： -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ABB 的 I/O 输入和输出都是高电平，所以可以选择 PNP 常开型传感器。 可与西门子系列 PLC、三菱 FX3 以上系类 PLC 直接交换信号。信捷PLC 需要中间继电器（替代按钮作用）。关于 PLC 什么漏型，源型什么的。选用时注意输入信号是高电平还是低电平。以免使用中间继电器使电路复杂化。 关于 I/O，如何关联电机启动，自动手动，请查阅 ABB 相关培训资料。或私信邮箱免费索取资料。本文档，仅作为新手学习使用，不懂之处。还请查阅其他相关文档。 ABB 机器人新系统的 IO 设置，供大家学习。 （刻意留