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【小贴士】 当一个程序较长，屏幕不能全部显示而需要查看时，可以使用屏幕上的黄色光标进行上下左右滚动，也可以进行放大或缩小。 如图3-27所示，各光标含义如下： 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第63页。 A 放大 B 向上滚动一页 C 向上滚动一行 D 向左滚动 E 向右滚动 F 缩小 G 向下滚动一页 H 向下滚动一行 图3-27 滚动光标 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第64页。 四、系统备份、恢复与重启 1.系统备份 系统应用软件的不完整将使机器人系统恢复十分困难。使用时，一定要按如下步骤做好系统备份。 进入“ABB菜单” →单击“备份与恢复”→ 选择“备份当前系统”→ 选择“要备份的文件夹”、“备份路径”、“备份将被创建在…” → 单击“备份”。 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第65页。 2.系统恢复 进入“ABB菜单” → 单击“备份与恢复”→ 选择“恢复系统”→ 在“备份文件夹”选择将要恢复的文件→ 单击“恢复”。 3.重新启动 进入“ABB菜单” → 选择“重新启动”→ 单击“热启动”。 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第66页。 4.标定机器人零位 进入“ABB菜单” → 选择“手动操纵”→ 手动把“1-6轴”度数归零　→　再选择“校准”→点击进入“ＲＯＢ＿１校准” →　单击“更新转数计数器” →　选择“全选”→　“更新”→　重启零点标注成功。 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第67页。 【思考与练习】 1． 什么是示教再现过程？ 2． 机器人程序有哪几部分组成？ 3． 常用的机器人运动指令有哪些？ 4．如何使机器人运动路径为长100mm、宽50mm的长方形？如何使机器人运动路径为半径80mm的圆形？ 5．如何在已有程序中添加一条 “等待3秒钟”的指令？ 6．在哪些情况下可以应用软件盘？ 7．Fine和zone的含义是什么？各在什么情况下选用？ 8．如何备份和恢复系统？ 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第68页。 如图3-8 机器人程序中指令含义 A-直线运动指令名称 B-点位被隐藏的数值 C-可定义的运动速度 D-可定义的运动点类型（精确点） E-有效工具 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第31页。 （1）调节运行速度 在开始运行程序前，为了保证操作人员和设备的安全，应将机器人的运动速度调整到75%。速度调节方法如下： 1）按快捷键； 2）按速度模式键，显示如图3-9所示的快捷速度调节按钮； 3）将速度调整为75%或50%； 4）按快捷菜单键关闭窗口。 图3-9 快捷速度调节 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第32页。 （2）运行程序 运行刚才打开的程序，先用手动低速，单步执行，再连续执行。 运行时是从程序指针指向的程序语句开始，图3-10的“A”指示的即为程序指针。运行步骤如下： 1）将机器人切换至手动模式 2）按住示教器上的使能键 3）按单步向前或单步向后，单步执行程序。执行完一句即停止。 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第33页。 图3-10 程序指针 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第34页。 五、自动运行程序 自动运行程序的步骤如下： （1）插入钥匙，将运转模式切换到自动模式，示教器上显示状态切换对话框，如图3-11所示； 图3-11 运行模式转换 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第35页。 （2）按OK，关闭对话框，示教器上显示生产窗口，如图3-12所示； 图3-12 机器人自动运行时的生产窗口 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第36页。 （3）按马达上电/失电按钮激活电机； （4）按连续运行键开始执行程序； （5）按停止键停止程序； （6）插入钥匙, 运转模式返回手动状态。 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第37页。 【知识拓展】 工业机器人的控制系统 大多数工业机器人属于示教-再现方式的工业机器人。无论是示教过程和还是再现过程，工业机器人的控制系统均处于边工作边计算的状态中。 要求工业机器人控制系统是具有实时中断控制与多任务处理功能的专用计算机控制系统。 机器人示教编程(精)全文共68页，当前为第38页。 一、控制系统的软、硬件任务分配 一般工业机器人控制系统的软硬件任务分配如下： 速度平滑控制、自动加减速控制与防振控制采用软件方式处理。 硬件系统应配合其它软件完成以下模块功能： 1）系统控制。 2）示教操作、编程与CRT显示。 3）多轴位置、速度协调控制（再现）。 4）I/O通讯与控制接口。 5）各种安全与连锁控制。 工业机器人控制系统的典型硬件结构如图3-13所示。 机器人