Pixhawk 自动驾驶仪入门手册.pdf

深圳市乐迪电子有限公司 Pixhawk 自动驾驶仪入门手册 一、介绍 Pixhawk 自动驾驶仪（简称 pix）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，他的前世就是大名鼎鼎的 APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前必威体育精装版标准的32 位 ARM处理器，第一代产品是 PX4 系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板 PX4IO。PX4 系列可以单独使 用 PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板 PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再 加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把 PX4FMU 和 PX4IO 整 合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品 Pixhawk。可应用于固定 翼、直升机、多旋翼、地面车辆等， 二、性能特点 • 免费的开源程序，支持多种载机。ArduPlane 模式支持固定翼飞机，Arducoper 模式支持直升机与多旋翼 （包括三轴、四轴、六轴、八轴等），ArduRover 模式支持地面车辆； • 人性化的图形地面站控制软件，通过一根 Micro_USB 线或者一套无线数传连接，鼠标点击操作就可以进行 设置和下载程序到控制板的 MCU 中，无需编程知识和下载线等其它硬件设备。 • 地面站的任务规划器支持上百个三维航点的自主飞行设置，支持航点直线，曲线，并且只需要通过在地图上 点击操作就行； • 基于强大的 MAVLink 协议，支持双向遥测和实时传输命令； • 多种免费地面站可选，包括 Mission Planner ，QGC 等，还可以使用手机上的地面站软件，地面站中可实 现任务规划，空中参数调整，视频显示，语音合成和查看飞行记录等； • 可实现自动起飞，自动降落，航点航线飞行，自动返航等多种自驾仪性能； 三、硬件构成  处理器  32 位 ARM Cortex M4 核心包含 FPU （浮点运算单元）  168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存  32 位故障保护协处理器  传感器  ST Micro 16 位陀螺仪  ST Micro 14 位加速度计/磁力计  MEAS 气压计  电源  良好的二极管控制器，带有自动故障切换 深圳市乐迪电子有限公司  舵机端口 7V 高压与高电流预备  所有的外围设备输出都有过流保护，所有的输入都有防静电保护  接口  5 个 UART 串口，1 个支持大功率，两个有硬件流量控制  Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入  Futaba S.BUS 输入和输出  PPM sum 信号  RSSI （PWM 或者电压）输入  I2C, SPI, 2 个 CAN, USB  3.3 与 6.6 ADC 输入  尺寸  重量 38g  宽 50 mm  高 15.5 mm  长 81.5 mm 三、飞控板概览 部件 6 2 3 4 5 7 10 8 9