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设计的任务 （一）、基本情况介绍 机械手结构、动作与控制要求 机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动 作，以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并右电 磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。 机械手的结构如图 8-13 所示，主要由手指 1、手腕 2、小臂 3、和大臂 5 等几部 分组成。料架 6 为旋转式，由料盘和棘轮机构组成。每转动一定角度（由工件数决定）以 保证待加工零件 4 对准机械手。 机械手各动作与相应电磁阀动作
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