伺服基础知识.pdfVIP

www.PLC 1， 伺服驱动器制动电阻选择的问题？ 答：制动电阻的问题，这是个大问题。当然从工程的角度来讲， 因为有些东西无法准确的计算，为安全起见，对于频繁启动停止， 频繁正反转的场合，可以简单的用能量守恒原理来进行计算。而 对于制动电阻的阻值选择的一般规律是制动电阻的阻值不能够 太大，也不能够太小，而是有一个范围的。如果阻值太大的话， 简单点说，假如是无穷大的话，相当于制动电阻断开，制动电阻 不起制动的作用，伺服驱动器还是会报警过电压；如果阻值太小 的话，则制动的时候通过该电阻的电流就将非常大，流过制动功 率管的电流也会非常大，会将制动功率管烧毁，而制动功率管的 www.91HMI.com www.PLC 额定电流一般是等同于驱动管的，所以制动电阻的最小值是不应 当低于710/伺服驱动器的额定电流的（假定伺服驱动器是三相 380V 电压输入）。另外制动电阻分为两种：铝合金制动电阻和波 纹制动电阻。当然网上资料说两种制动电阻各有优劣，但是我想 对于一般的工程应用应该是都可以的。另外对于变频器的制动电 阻的选择原理上与伺服驱动器是相似的。 2， 为什么伺服驱动器加上使能后，所连接的伺服电机的轴用 手不能转动？ 答：以伺服驱动器处于位置控制方式为例。运用自动控制的基本 原理就可以进行解释。因为伺服驱动器加上使能后，整个闭环系 www.91HMI.com www.PLC 统就开始工作了，但这个时候伺服系统的给定却为零，假定伺服 驱动器处于位置控制方式的话，那么位置脉冲指令给定则为零， 如果用手去转动电机轴的话，相当于外部扰动而产生了一个小的 位置反馈，因为这个时候的位置脉冲指令给定为零，所以就产生 了一个负的位置偏差值，然后该偏差值与伺服系统的位置环增益 的乘积就形成了速度指令给定信号，然后速度指令给定信号与内 部的电流环输出了力矩，这个力矩就带动电机运转试图来消除这 个位置偏差，所以当人试图去转动电机轴的时候就感觉转动不 了。 3， 伺服驱动器电子齿轮比的设置的问题？ www.91HMI.com www.PLC 答：这里首先要区分伺服的控制方式，当然这里假定伺服是以接 受脉冲的方式来控制的（伺服如果以总线的方式来控制的话，伺 服驱动器就不用设置电子齿轮比了，但是在上位系统中却会有另 外一个东西需要设置，这个东西就是脉冲当量，本质上和伺服驱 动器的电子齿轮比是一回事），然后还有伺服是位置控制方式还 是速度控制方式或力矩控制方式的问题，如果伺服是速度控制方 式或力矩控制方式的话，显然电子齿轮比的设置就失去了意义。 也就是说电子齿轮比的设置仅在位置控制方式的时候才有效。还 有个问题就是伺服是作为直线轴还是作为旋转轴来使用。对于绣 X Y M SP 花机来说， 轴， 轴， 轴， 轴都是直线轴，因为大豪上 位认为是1000个脉冲为一转，所以对于这些轴的电子齿轮比的 www.91HMI.com www.PLC 8