慧鱼四自由度机械手说明书.docx

产品创意设计实验指导书 课程设计说明书 设计名称： 题 目： 综合课程设计 机械模型的远程控制 ——四自由度机械手 学生姓名： 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 学 号： 指导教师： 日 期： 2013 年 12 月 25 日 页脚内容 - 0 - 产品创意设计实验指导书 目 录 一．课程设计的主要内容和任务分析………………………………………… 1 二．机构模型的的原理图及工作原理………………………………………… 1 2.1 总体工作流程………………………………………………………… 2 2.2 前后运动部分………………………………………………………… 2 2.3 左右转动部分………………………………………………………… 3 2.4 上下运动部分………………………………………………………… 5 2.5 机械手转动部分……………………………………………………… 5 2.6 机械手张开闭合部分………………………………………………… 5 三．远程控制系统的工作原理………………………………………………… 5 四．慧鱼接口板的处理器操作模式的选择以及计算机与接口板的通讯…… 6 4.1 慧鱼接口板概述……………………………………………………… 6 4.2 微处理器的两种处理模式…………………………………………… 6 页脚内容 - 1 - 4.3 计算机与接口板通讯………………………………………………… 五．客户端程序中主要功能模块的设计过程………………………………… 六．结论及心得体会 ………………………………………………………… 七．参考文献 ………………………………………………………………… 产品创意设计实验指导书 7 8 13 13 一．主要内容和任务分析 利用德国慧鱼公司的 “智能创意教具” 模型设计、 装配出较有创意的机构或机械设备模型， 模型完成之后应用 VB开始编程以及对程序的调试最终能完成对模型的远程控制。 认真复习机械原理、机械设计、自动生产线、 VB 的基本知识以及学习新的知识（主要为 mscomm、 winsock 、 timer 三种控件的使用）等。在实验室熟悉慧鱼模型的元件及其撘建方法， 参考现有的模型基础，然后设计出有创意的机械模型。 二、机构模型的的原理图及工作原理 2.1 总体工作流程 作品拟实现的主要功能有以下五个运动：①前后运动；②左右转动；③上下运动；④手爪 顺逆时针转动；⑤手爪的张开闭合。全景图如下： 页脚内容 - 2 - 产品创意设计实验指导书 2.2 前后运动 部分 如图 1 所示，其工作过程为：向前运动时，电动机 1 正转，通过减速箱 2 减速，再通过齿 轮链条 3 的传动将动力传到蜗杆 4。此时限位开关 5 常开开关打开，蜗杆 4 旋转将底盘 7 向前 运动，底盘到达最前端，此时，限位开关 6 常开关开闭合，向前运动完成，电动机 1 停止。向 后远动时，电动机 1 反转，回程至限位开关 4 闭合时，电动机 1 停止。 图 1：前后运动部分侧视图 页脚内容 - 3 - 产品创意设计实验指导书 1、电动机； 2 、减速箱； 3 、链条； 4 、蜗杆； 5、 6、 限位开关； 7 、底盘。 2.3 左右转动部分 如图 2 所示，电动机 1 的正反转分别对应左右转动。左右转动时，电动机 1 转动，通过减 速箱 2 减速，再通过蜗轮 3 的传动将动力传到齿轮 4，通过齿轮带动机械手，可根据不同的角 度需要，把机械手转到不同的位置。 图 2：左右转动部分 1、电动机； 2 、减速箱； 3 、蜗轮； 4 、齿轮 图 3：上下运动部分正视图 页脚内容 - 4 - 产品创意设计实验指导书 1、电动机； 2