智能驾驶功能软件平台设计规范_02_感知融合功能服务接口_v1 (1).pdfVIP

智能驾驶功能软件平台设计规范 第二部分：感知融合功能服务接口 版本：1.0 2020-07-29 发布 I 目 次 1 规范应用范围 1 2 规范引用文件2 3 缩略语 3 4 感知融合功能概述 4 5 感知融合功能服务接口 6 5.1 目标识别和跟踪服务接口 6 5.2 道路结构服务接口 6 5.3 交通标志服务接口 7 5.4 可行驶空间服务接口 7 5.5 自车状态服务接口8 5.6 泊车位信息服务接口8 5.7 环境模型服务接口 8 6 数据结构定义 10 6.1 标准元数据头 10 6.2 几何描述 11 6.3 位置变换 12 6.4 位姿 13 6.5 速度 13 6.6 加速度 13 6.7 动静态目标元数据 14 6.8 车道线元数据 16 6.9 停止线元数据 17 6.10 交通灯元数据 17 6.11 交通标志元数据 18 6.12 栅格信息描述 18 6.13 栅格单元信息 19 6.14 泊车位元数据 20 6.15 车辆状态元数据 20 附录A 22 A.1 数据结构定义描述 22 A.2 目标识别和跟踪服务接口 25 A.3 道路结构服务接口 25 A.4 交通标志接口 26 A.5 可行驶空间接口 26 A.6 车辆状态服务接口 26 A.7 泊车位信息服务接口 26 A.8 环境模型服务接口 26 II 编制说明 高级别智能驾驶是一项庞大的系统工程，是多个领域前沿技术的融合体，其中涵盖芯片、 操作系统、通信和云等 ICT 技术，感知、推理、决策控制等智能算法技术，以及驱动、转向、 制动等车辆底层控制技术。目前，高级别智能驾驶还处于成熟前夜，亟需跨产业紧密合作来解 决所面临的技术困难，全产业链合力共同促进智能驾驶产业的发展。 根据《车载智能计算基础平台参考架构 1.0》（2019 年）中关于车载计算平台架构的描述， 车载计算平台自底向上可以划分为硬件平台、系统软件、功能软件和应用软件等四层。功能软 件层包含感知融合、定位、预测和决策规划等核心功能和算法模块，通过北向API 接口承载智 能驾驶场景应用，是智能驾驶系统的核心部分。 本规范旨在通过联合业内优势企业，构建一个标准化的功能软件平台，定义功能软件层 的系统架构以及功能模块和算法组件之间的逻辑服务接口，希望针对行业的紧急需求达成共识， 从而可以明确产业分工和边界，缩短智能驾驶系统的开发周期并降低系统集成成本。 本规范参加编制单位： 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、华为技术有限公司、中国软件评测中心、中国 第一汽车集团公司、东风汽车集团有限公司、重庆长安汽车股份有限汽车、上海汽车集团股份 有限公司商用车技术中心、广州汽车集团股份有限公司、吉利汽车研究院（宁波）有限公司、 北京汽车研究总院有限公司、开沃新能源汽车集团有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公 司、禾多科技（北京）有限公司、湖南湘江智芯云途科技有限公司、长沙智能驾驶研究院有限 公司、畅加风行（苏州）智能科技有限公司