智能驾驶功能软件平台设计规范_01_系统架构_v1.0.pdfVIP

智能驾驶功能软件平台设计规范 第一部分：系统架构 版本：1.0 2020-07-29 发布 I 目 次 1 规范应用范围 1 2 规范引用文件 2 3 缩略语 3 4 智能驾驶计算平台 4 5 智能驾驶功能软件平台系统架构 5 5.1 坐标系设定6 6 功能模块 8 6.1 传感器抽象功能8 6.2 感知融合功能8 6.3 定位功能 9 6.4 预测功能 10 6.5 决策规划功能 10 6.6 执行器抽象功能 11 附 录 A 12 A.1 CITY PILOT 功能软件设计开发应用示例 12 A.2 车道保持辅助系统设计开发应用示例 14 II 编制背景 高级别智能驾驶是一项庞大的系统工程，是多个领域前沿技术的融合体，其中涵盖芯 片、操作系统、通信和云等ICT 技术，感知、推理、决策控制等智能算法技术，以及驱 动、转向、制动等车辆底层控制技术。目前，高级别智能驾驶还处于成熟前夜，亟需跨产 业紧密合作来解决所面临的技术困难，全产业链合力共同促进智能驾驶产业的发展。 根据《车载智能计算基础平台参考架构1.0》（2019 年）中关于车载计算平台架构的 描述，车载计算平台自底向上可以划分为硬件平台、系统软件、功能软件和应用软件等四 层。功能软件层包含感知融合、定位、预测和决策规划等核心功能和算法模块，通过北向 API 接口承载智能驾驶场景应用，是智能驾驶系统的核心部分。 本规范旨在通过联合业内优势企业，构建一个标准化的功能软件平台，定义功能软件 层的系统架构以及功能模块和算法组件之间的逻辑服务接口，希望针对行业的紧急需求达 成共识，从而可以明确产业分工和边界，缩短智能驾驶系统的开发周期并降低系统集成成 本。 本规范参加编制单位： 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、华为技术有限公司、中国软件评测中心、 中国第一汽车集团公司、东风汽车集团有限公司、重庆长安汽车股份有限汽车、上海汽车 集团股份有限公司商用车技术中心、广州汽车集团股份有限公司、吉利汽车研究院（宁 波）有限公司、北京汽车研究总院有限公司、开沃新能源汽车集团有限公司、中国汽车工 程研究院股份有限公司、禾多科技（北京）有限公司、湖南湘江智芯云途科技有限公司、 长沙智能驾驶研究院有限公司、畅加风行（苏州）智能科技有限公司 III 1 规范应用范围 本规范规定了智能驾驶功能软件平台的系统架构、功能模块和算法组件划分。 本规范适用于GB/T 《汽车驾驶自动化分级》[2]所定义的2 级及以上的驾驶自动化系统 即智能驾驶系统。 1 2 规范引用文件 本规范的引用和参考文件见下表： [1]GB/T 《汽车驾驶自动化分级》 [2]ISO/DIS 23150:2020(E) Road vehicles — Data communication between sensors and data fusion unit for automated driving functions — Logical interface [3]ADASIS(Advanced Driver Assistance Systems Interface Specif