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《分拣工作站系统应用》 实 训 报 告 册 班 级： 组 号： 姓 名： 教 师： 机电工程系 机电一体化教研室 实训安全（20分） 1，机器人操作人员必须经过专业培训，必须熟识机器人本体和控制柜上的各种 安全警示标识，按照操作要领手动或自动编程控制机器人动作。 2，机器人设备周围必须设置安全隔离带，必须清洁，做到无油、无 水及无杂物。 3，装卸工件前，必须先将机器人运行至安全位置，装卸工件要在关断电源情况 下进行。 4.不要戴着手套操作机器人示教盘，如需要手动控制机器人时，应确保机器人 动作范围内无任何人员和障碍物，将速度由慢到快逐渐调整，避免速度突变造 成人员或设备损害。 5，执行程序前应确保:机器人工作区不得有无关的人员、工具或物品，工件夹 工件夹紧可靠并确认。 6，机器人动作速度太快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运行秩 序;严禁非工作人员进入工作区域。 7.机器人运行过程中严禁操作人员离开现场，以确保发生意外情况的紧急处理。 8.机器人工作时，操作人员应注意查看线缆和气路线管状况，防止其缠绕在机 器人上。线缆和线管不能严重绕曲成麻花状或与硬物件摩擦，以避免内部线芯 折断或裸露，引起线路故障。 9.机器人示教器和线缆不能放置在变位机上，应随手携带，或挂在操作位置上。 10.当机器人停止工作时，不要认为其已经完成工作了，因为机器人很可能是在 等待让它继续移动的输入信号。 实训项目一：分拣机器人及手爪的设计与安装 一、实训任务 了解实训安全、操作规范及注意事项，了解分拣工作站系统的类别及构成，了解分解机器人的选型。依据实训所使用的工业机器人及分拣物体，利用实训现场具有的零、部件、电子元器件及气动元件，设计出分拣机器人手爪的机械结构和控制电路、控制气路后，设计出分拣机器人的I/O通信线路，并组装机器人手爪，按电气控制图连接好手爪及机器人的控制电路和控制气路，并将手爪安装到工业机器人法兰上。 二、实训目标 1.熟悉实训场地管理规范及工业机器人及外部设备安全操作规范； 2.熟悉分拣工作站，熟悉分拣工作站类型； 3.熟悉分拣工作站的组成与工作原理； 4.掌握分拣工作站中机器人的手爪结构； 5.掌握分拣工作站中机器人手爪的控制电路和控制气路； 6.掌握工业机器人I/O通信线路设计及软件配置； 7.掌握工业机器人手爪的安装； 8.掌握控制电路和控制气路的连接方法。 三、实训步骤 1、认识工业机器人的安全操作规范及注意事项。 2、认识分拣工作站系统，了解分拣工作站类型，了解分拣工作站的组成与工作原理，了解分拣工作站的工作流程。 3、依据实训所使用的工业机器人及物体，利用实训现场具有的零、部件，设计出分拣机器人手爪的机械结构。 4、按设计的手爪结构，组装手爪。 5、利用实训现场具有的电子元器件及气动元件，设计出分拣机器人手爪的控制电路和控制气路。 6、连接手爪的控制电路和控制气路。 7、将手爪安装到机器人法兰上。 8、列出工业机器人与外围设备通信所需要的I/O信号。 9、设计工业机器人I/O通信的电气控制线路。 10、进行工业机器人I/O通信的软件配置与控制线路连接。 注意连接线路的美观、整齐。 实训小结 1、总结分拣工作站系统的组成。（10分） 工业机器人 ：使用的是 IRB1200 技术参数：6轴，有效载荷5.00公斤，机器人质量54公斤，结构：铰接式 输送带 ：指装配在传送机上用作传送物件的带织 物物料搬运系统机械化和自动化不可或缺的部分 控制器：是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动，调速，制动和反向的主令装置 传感器：使用两个传感器 型号ER2-21H 工作原理：磁敏传感器 类别：射线辐 射传感器 手爪MHS3-400需要使用1个，技术参数：最大操作压力0.6Mpa，机械指数目3， 端口连接M5x0.8，重量351g： 2、绘制手爪的气动原理图。（15分） 使用气动三原件来控制气爪，气体经过气动三联件进入电磁阀，当气爪张开时气缸向右移动，当气爪闭合时气缸向左移动，完成抓取 3、绘制手爪的电气控制原理图。（15分） P到M形成回路，当电流经过时2-KA1得电闭合，电磁阀通电并闭合 4、列出分拣机器人的I/O通信信号。（20分） 输入信号分配 信号接口 信号名 信号内容 D652 Ys 0 D652 Yw_1 1 输出信号分配 信号接口 信号名 信号内容 D652 Qz_6 0 5、绘制分拣机器人的输入信号接线图。（20分） 机器人输入信号为9，判断有无物体，信号10判断有无颜色，电源输入2-KA