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PAGE PAGE 45 习题 题3-1图3-1复摆重P，对质心的回转半径为，质心距转动轴的距离为a，复摆由水平位置无初速地释放，列写复摆的运动微分方程。 题3-1图 解:系统具有一个自由度，选复摆转角为广义坐标，原点及正方向如如题4-1图所示。 复摆在任意位置下，根据刚体绕定轴转动微分方程 其中 得到复摆运动微分方程为 或 3-2均质半圆柱体，质心为C，与圆心O1的距离为e，柱体半径为R，质量为m，对质心的回转半径为，在固定平面上作无滑动滚动，如题3-2图所示，列写该系统的运动微分方程。 题3-2图 题3-2图 解：系统具有一个自由度，选为广义坐标。 半圆柱体在任意位
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