汇川IS620P系列伺服应用手册-CANopen通讯篇.pdf

IS620P系列 伺服应用手册-CANopen通讯篇 综合手册 A05 资料编码 1901027 1 前 言 首先感谢您购买汇川技术带 CANopen 现场总线功能的 IS620P 系列伺服驱动器。 IS620P-CANopen 产品是在汇川技术通用 IS620P 伺服驱动器的基础上增加 CANopen 总线通信功能，涵盖该 系列所有产品。增加 CANopen 通信功能后，可将该产品接入高速的 CANopen 通信网络，实现现场总线控制。 本手册仅介绍 CANopen 功能相关应用，其他通用功能请参考《IS620P 系列伺服设计维护使用手册》。若对 CANopen 使用有所疑惑，请咨询我公司的技术人员以获得帮助。 由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此对公司提供的资料如有变更，恕不另行通知。 注意事项 ◆ 为了说明产品的细节部分，本说明书中的图例有时为卸下外罩或安全遮盖物的状态。使用本产品时，请务必按规定装好 外壳或遮盖物，并按照说明书的内容进行操作。 ◆ 本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。 ◆ 由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。 ◆ 由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。 ◆ 如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。 版本变更记录 日期 变更后版本 变更内容 2015 年 4 月 V0.0 第一版发行 ◆ 第 2 章：增加“2.1 CAN 通信线缆”、“2.5 CAN 通信接地注意事项”； ◆ 第 4 章：增加“4.9 轮廓转矩模式”；纠正 6041h 的 bit12 选项 0 和 1 的功能说明； 2016 年 12 月 A01 ◆ 第 6 章：“6.5.2 制造商定义参数详细说明”增加 2005h 和 2007h 参数详细说明； “6.5.3 子协议定义参数详细说明”增加 6071h、6077h、6087h 参数详细说明； 2018 年 10 月 A02 LOGO 更新 ◆ 第 1 章：修改驱动器铭牌；增加轮廓转矩模式； ◆ 第 3 章：修改系统设置功能码表； ◆ 第 4 章：修改 606Bh、606Ch、609Ah、6099h 的单位；将各个模式转换因子修 改为 6091h，修改所有涉及的框图和时序图；删除原文 4.1.1-4.1.4 小节；新增 4.1.1 小节；所有公式； 4.2.4 小节 修改索引 605Ah 描述，增加 605Dh；