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第2章 例题2-1：计算图示包装机送纸机构的自由度。分析：活动构件数：复合铰链：复合铰链局部自由度：2个虚约束: 1处去掉局部自由度和虚约束后：43215866799102-2：计算内燃机的自由度。2145107第2章 例题?3vDvP24vC3-1： 曲柄滑块机构，已知?2，求vC、 vD 。解：利用瞬心P24---构件2和4的等速重合点。P24视为构件2上的点，则有：┓P24视为构件4上的点，即：利用瞬心P13---构件1和3的等速重合点。构件1为机架，则vP13=0， P13为构件3的瞬时转动中心，则有第3章 例题?223?31?1φ14⊥BCvCBvCpvBc⊥CD3-2： 铰链四杆机构瞬时位置如图，已知：φ1，ω1= C，各杆尺寸，求：vE、aE、ω2、ω3、?2、?3。解：速度分析1、确定求解点的顺序C?E2、列矢量方程大小方向b⊥AB⊥BC⊥CD3、矢量方程图解步骤?选取?取速度极点p?按式作图?图式校核第3章 例题ω2C2BE3ω31ω1φ14DAvEpvB⊥CEvC┓????????b????vEBvCBevECc多边形pbec称为该机构的速度多边形（速度图）第3章 例题?2CvE2vCBBE3?31?1φ14DA线段 、 、 代表机构上同名点的绝对速度vB、 vC、 vE 。除p外，任两点间的线段代表相对速度，如??? vCBpvBvC4、速度多边形（速度图）的特性：bvEBe（a,d)vECc极点p代表机构上所有绝对速度为零的点；由作图可知，Δbce∽ΔBCE，称Δbce为构件ΔBCE的速度影象。应用：已知一构件上两点的速度时，可方便地求出该构件上其它任意第三点的速度。注意：影象原理只能应用于同一构件； 字母绕行顺序应相同。第3章 例题?2?2C2BE?33?31?1φ14DAp加速度分析1、矢量方程大小方向??⊥BCC?BC?D⊥CDB?A2、矢量方程图解?选取┓c?取加速度极点pc?按式作图?图式校核b┓c第3章 例题?2?2C2BE?33?31?1φ14DA线段 、 、 代表机构上同名点的绝对加速度aB、 aC、 aE 。除p外，两个带 点间的线段代表相对加速度，如??? aCBp3、加速度图的特性：（a,d)┓becb┓c极点p代表机构上所有绝对加速度为零的点；注意：由切向加速度求角加速度。可以证明，Δbce∽ΔBCE，称Δbce为构件ΔBCE的加速度影象。注意：影象原理只能应用于同一构件上 字母绕行顺序应相同。第3章 例题?2?2C2BE?33?31?1φ14DA┓bpcb┓c大小方向??⊥BE?B?AE?B?大小方向??⊥CEE?C??e┓e可以证明，Δbce∽ΔBCE┓e第3章 例题2B21A?143C3-3： 组成移动副的两构件上重合点的速度与加速度基本理论绝对运动=相对运动+牵连运动B3注意 组成移动副的两构件当牵连构件作定轴转动或平面运动时必须考虑哥氏加速度例8、导杆机构瞬时位置如图，已知各杆尺寸，?1=C，求?3、?3。第3章 例题B⊥AB21A?14?33Cp速度分析解：大小方向?ω1lAB?b3┓⊥AB⊥BC//BCb2也可以以B2为动点，B3为动坐标系:列方程时，应尽量使？分布在方程的两端。?1lAB??⊥AB⊥BC//BC第3章 例题90o21?143将 绕B点沿?2（牵连角速度）转90opp加速度分析BA?大小方向?//BC⊥BC⊥BCB?AB?C?3=?2哥氏加速度的方向判断：?3=?2Cb3┓b3b3b2┓b2k第3章 例题p求：vE 、aE7-4：解1、求解顺序B?C?E?3?4C42、速度分析ED3┓52?1lAB？？⊥AB⊥BC⊥CDevE┓?11vCBvECvBA？？?b?⊥EC//DEc第3章 例题vEevCvBcpp求：vE 、aE3、加速度分析B?C?E?3?4C4ED3┓？？5B?A2⊥CD⊥BCC?DvEC┓?1？1？?BbA?//DE⊥ECE?Cee┓┓cb第3章 例题?290op求：v5 、a57-5：BE1、求解顺序B?C?D2?D4解1?122、速度分析3C5ADω1lAB？？b4⊥BC//AC⊥ABvCBvBvC影象原理求得dcvDd2???vD4=v5?//DE//CDvD4D2d4第3章 例题ω2p求：v5 、a5BEα23、加速度分析1ω123C5A？？d2DB?A//ACC?B⊥BC4影象原理求得dkc┓┓cbaD4=a5??2?2vD4D2??//CD⊥CD//DEd4第3章 例题p摇块机构如图，已知各杆尺寸，?1=C，求?3、?3。7-6：B速度分析21CA?1？?1lAB？34？⊥BC⊥ABb2vB？？0vC2B2？//BC(c