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PAGE PAGE # PAGE PAGE # 实验四 机械手的模拟控制 一、 实验目的 用PLC构成机械手控制系统 二、 实验内容 ?控制要求 按起动后，传送带 A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物 体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开， 2s后机 械手上升。上升到位后，传送带 B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带 B停止，此时传送带 A运行直到按一下光电开循环。 ? I/O分配 输入 输出 起动按钮: X0 上升YV1 Y1 停止按钮: X5 下降 YV2 Y2 上升限位 SQ1 X1 左转 YV3 Y3 下降限位 SQ2 X2 右转 YV4 Y4 左转限位 SQ3 X3 夹紧 YV5 Y5 右转限位 SQ4 X4 传送带A : Y6 光电开关 PS: X6 传送带B : Y7 YV4① 机械手控制示意图 ?机械手控制梯形图。 PAGE PAGE # 4 ?指令表。 7 -SFTL M100 M101 K10 K1 ￡ 如 VA o o00 5 X 6 00 X SS25ST1 6 s S2S2 □ To o so 527鳥 10so Ur o 1 4 SETmmour T L SEIST ETILvr 5 ￡ o IT JET毗HD u ske M100 HI M101 X002 T~~H 1102 T0 1103X001 TI卜 1104X003 TII- 42 43454G47 50 SIS3 5G53 I 2 4 s 5 -Au -M- K2 z o o o 2 2-0 s s Y 2 OQ X 1J 2 s 1 ■」 s J5 o o Y T 3 5 3 o o o o o o Y Y X 2 4 4 0 2 2 0 s 5 Y LDI-能口IT7LIn口町ILlnLDITILwvrLD Laz L s o L s s o L s s o o L_ T Lrr]tl T L SI績DVI临口辺S7 ED 373940 7 fl- o 1 2 1- 1 1 2021 252723 343536 5 ?调试并运行程序。 以000 X005 〈001 Y002 Tbr* M0 Hi- Mil 机械手控制梯形图
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