华中数控二型示教器操作与编程.pptxVIP

;一、概述; 借助HSpad示教器，用户可以实现HSR-JR612工业机器人控制系统的主要控制功能： ● 手动控制机器人运动 ? ● 机器人程序示教编程 ? ● 机器人程序自动运行 ? ● 机器人运行状态监视 ? ● 机器人系统参数查看;1.2 工业机器人的典型结构; HSR工业机器人控制系统采用标准D-H法则定义机器人坐标系，即A1与A2关节轴线的公垂线在A1轴线上的交点为基坐标系原点，坐标系方向如图 1?2所示：A4、A5、A6关节轴线共同的交点为手腕中心点，0号工具坐标系位于该点，坐标系方向如图 1?2所示。;机器人默认坐标系：机器人默认坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人底部(如图)。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。 世界坐标系：世界坐标系是一个固定的??卡尔坐标系， 是用于机器人默认坐标系和基坐标系的原点坐标系。 在默认配置中，世界坐标系与机器人默认坐标系是一致的。;基坐标系：基坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。默认配置中，基础坐标系与机器人默认坐标系是一致的。 修改基坐标系后，机器人即按照设置的坐标系运动。 工具坐标系：工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中。在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上。工具坐标系由用户移入工具的工作点。 ;机器人坐标系的姿态角： HSpad 使用姿态角来描述工具点的姿态。 ;二、HSpad操作界面;标签项 ;标签项 ;图2-2 HSpad状态栏;标签项 ;标签项 ;三、手动操作;3.1 轴操作;3.2 工具坐标系;3.3 坐标模式;3.4 校准;3.5 工具坐标系标定;3.5.1 四点法标定;工具坐标系四点标定操作步骤如下：?; （2）用 TCP 移至任意一个参照点，点击记录。点击“确定”键确认。 （3）将步骤 2重复3次。  ; （3）点击保存，数据被保存，窗口关闭。 ;3.6 工件坐标系设定(基坐标系);四、示教;4.1 新建程序;4.2 打开程序;4.3 程序修改;4.4 编程指令类型说明;4.4.2 动作类型; （2）直线定位指令MOVES:控制TCP（工具中心点）沿直线轨迹运动到目标位置，通过区别起点和终点时的姿态，来控制被驱动的工具的姿态。; （3）圆弧定位指令CIRCLE：控制TCP（工具中心点）沿圆弧轨迹从起始点经过中间点移动到目标位置，中间点和目标点在指令中一并给出。其速度由程序指令直接指定，单位可为mm/sec、cm/min、inch/min。通过区别起点和终点时的姿态，来控制被驱动的工具的姿态。;操作步骤;运动参数;练一练：;4.4.3 条件指令;4.4.3 条件指令;用于在主程序中添加子程序，关系到程序执行流程。 子程序相关指令： SUB、 PUBLIC SUB、 END SUB、 FUNCTION、PUBLIC FUNCTION、 END FUCTION。 子程序跳转调用相关指令： CALL、 GOTO、 LABEL。 ;1.选定需要添加指令的前一行 2.在指令→流程指令中选择相应的写子程序相关指令 3.点击操作栏中的确定按钮，添加写子程序完成 ;指令说明;主要用于程序跳转 例如： GOTO LABEL 1,必须联合使用才能实现跳转;程序指令新建程序时自动添加到程序文件中，通常情况下，用户无需修改。 ;程序指令;4.4.6 延时指令;4.4.6 延时指令;上述例子应该改为： ;SLEEP指令的两种应用场合;4.4.7 循环指令;4.4.8 I/O指令;4.4.8 I/O指令;4.4.9 变量;操作步骤;4.4.10 坐标系指令;4.4.12 寄存器指令;4.4.13 事件指令;4.4.14 其他指令;五、记录位置坐标;五、记录位置坐标;六、自动运行;（1）通过示教器上方“运行方式”切换开关，切换选择自动模式。 （2）选中需要被加载的程序，点击左下角“加载”按钮。 （3）点击使能设置窗口，点击“开/关”设置使能状态为开。;（4）该界面中的“启动/暂停”按钮和“停止”按钮可控制程序运行的启停。 “连续/单步”按钮可设置程序自动运行的方式。 选择单步运行模式，系统会在运行完一行程序后停止；若为连续运行，则系统连续运行完程序。;谢谢！;机器人默认坐标系：机器人默认坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人底部(如图)。它可以根据世界坐标系说明