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2021-02-19 发布于北京
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第十四届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛学校：东南大学队伍名称： SEU-ODF 参赛队员：尹庆钊朱永茂张世炜带队教师：谈英姿孙琳目录第一章引言 3 1.1 智能汽车 3 1.2 恩智浦智能车比赛简介 3 第二章设计要求 5 2.1 比赛要求 5 2.2 总体设计 7 2.3 电磁传感器方案 8 2.4 驱动方案 8 2.4 电机PI 和舵机PD 8 第三章机械结构 9 3.1 车模 9 3.2 结构调整 9 3.2.1 后轮结构调整 9 3.2.2 其他结构调整 11 第四章硬件设计 13 4.1 主控制器 13 4.2 稳压模块 13 4.3 速度传感器 14 4.4 距离传感器 15 4.5 电磁传感器 15 4.5.1 原理 15 1 4.5.2 方案 16 4.6 驱动板 19 第五章软件设计 20 5.1 直道、弯道巡线 20 5.2 电机PI 控制 2 1 5.3 道路元素检测 22 5.4.1 环岛检测 22 5.4.2 坡道、颠簸检测 22 5.4.3 路障检测与避障 23 第六章开发工具和调试工具说明 24 6.1 软件开发平台 24 6.2 调试平台 24 第七章部分代码 26 2 第一章引言 1.1 智能汽车智能汽车，就是在普通车辆的基础上增加了先进的传感器（雷达、摄像）、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和终端实现与人、车、路等的智能交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动车辆行驶的安全及状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的