位姿描述和齐次变换(二).pptVIP

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2021-02-14 发布于河北
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位姿描述和齐次变换(二).ppt

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2.6? RPY角;一. 绕固定轴x-y-z旋转（RPY角）;????? 根据坐标系的变换关系，坐标系{B}相对于{A}的旋转矩阵为：; 已知旋转矩阵，令该矩阵中的元素和矩阵中的元素对应相等，得到：; 其中，称为“四象限反正切函数” 。;????? 坐标系的运动方式：{B}的初始方位与坐标系{A}重合，首先使{B}绕zB旋转角，再绕yB转角，最后绕xB转角。;????? 坐标系的运动方式：{B}的初始方位与坐标系{A}重合，首先使{B}绕zB旋转角，再绕yB转角，最后绕zB转角。; 给定旋转矩阵，令该矩阵中的元素和矩阵; 如果，或，则只能得到和的和或差。;绕 x, y, z 轴旋转一个θ角所得到的旋转变换矩阵是 1 0 0 R ( x, θ) = 0 cosθ - sinθ 0 sinθ cosθ ? ?? cosθ 0 sinθ R ( y, θ) = 0 1 0 - sinθ 0 cosθ ? cosθ - sinθ 0 R( z, θ) = sinθ cosθ 0 0 0 1;xA;xA;;;运用旋转矩阵的正交性质，可以得到：;二. 等效转轴和等效转角;得到：;所以：;Class is over.Bye-bye!