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PID调试步骤（附口诀） 2015-03-19 电子工程专辑 PID 没有一种控制算法比 调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自 PID PID 。甚至可以这样说： 调节器是其它控制调节算法的吗。 PID 为什么 应用如此广泛、又长久不衰？ PID 因为 解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。 PID 调节 的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在 PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样 系统阶跃响应的稳态误差就为零。 PID 由于自动控制系统被控对象的千差万别， 的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要 PID 求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试 参数的一 般步骤： 1 ．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例 PID = 如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（ 算法时，误差 输 - 入反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 2 PID ． 调试一般原则 a. P 在输出不振荡时，增大比例增益 。 b. Ti 在输出不振荡时，减小积分时间常数 。 c. Td 在输出不振荡时，增大微分时间常数 。 3 ．一般步骤 a.确定比例增益P P PID Ti=0 Td=0 PID 确定比例增益 时，首先去掉 的积分项和微分项，一般是令 、 （具体见 的 PID 60%~70% 0 参数设定说明），使 为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的 ，由逐 P P 渐加大比例增益 ，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益 逐渐减小，直至系 P PID P 60%~70% 统振荡消失，记录此时的比例增益 ，设定 的比例增益 为当前值的 。比例增 P 益 调试完成。 b.确定积分时间常数Ti P Ti Ti 比例增益 确定后，设定一个较大的积分时间常数 的初值，然后逐渐减小 ，直至系统出 Ti Ti PID 现振荡，之后在反过来，逐渐加大 pid调试口诀 ，直至系统振荡消失。记录此时的 ，设定 的积分 Ti 150%~180% Ti 时间常数 为当前值的 。积分时间常数 调试完成。 c.确定微分时间常数Td Td 0 P Ti 微分时间常数 一般不用设定，为 即可。若要设定，与确定 和 的方法相同，取不振荡 时的30%