实验二 工业机器人示教编程.docVIP

实验二 工业机器人示教编程 一、实验目的与要求 1、了解工业机器人示教再现的概念、原理和实现方法； 2、学会用示教盒对机器人进行示教编程； 3、用示教再现方法实现某一指定轨迹； 二、实验仪器与设备 MOTOMAN UP6机器人、变位机、焊枪各一台。 三、相关知识概述 工业机器人一般都属于“示教再现型”机器人，“示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要“教会”机器人怎样工作，机器人的操作系统会将这些工作程序和要领记忆下来，机器人按照记忆下来的程序进行工作，这就是“再现”过程。目前示教的方式主要分为： 直接示教，包括手把手示教和示教盒示教。 手把手示教是由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教，示教时对机器人各个关节的角度用多通道记录仪记录下来，然后根据所记录的信号让机器人再现与这些关节角度一样的动作，从而实现人们对机器人的编程。这个过程类似录音机在录制声音后再重放这种声音的过程。 目前多采用示教盒进行示教，即首先用示教盒控制机器人的终端，使其达到需要的方位，然后把每一位置、姿态的有关数据存储起来；接着编辑并再现示教过的动作。如果示教正确，机器人可重复示教动作。 离线示教，也称离线编程。 离线示教不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境生成示教数据，间接地对机器人进行示教。在离线示教法（离线编程）中，通过使用计算机内存储的模型（CAD模型），不要求机器人实际产生运动，并能在示教结果的基础上对机器人的运动进行仿真，从而确保示教内容是否恰当及机器人是否按照人们期望的方式运动。 四、实验内容 通过示教盒示教编程，实现某一指定轨迹程序的编写并验证合理性； 五、实验报告 简述用示教盒进行示教编程的过程；