FANUC工业机器人离线编程与仿真 物料运输与机器人抓取工作站 3.3.1+项目3 仿真动力设备的构建与使用（胡）.docx

PAGE 124 项目3 仿真动力设备的构建与使用 项目借助Robot、Machine、Link、Part，附加轴等仿真动力设备来创建带有导轨的机器人搬运工作站。由于该项目较为复杂，难度较大，故采用任务分解的方式进行，层层深入，逐步掌握仿真动力设备的构建与使用。 机器人搬运的物料可能是静止在物料台上的，也可能是从输送带上源源不断地传输的。任务一主要是学习传送带的仿真；任务二是在任务一的基础上，添加了机器人抓取并放置物料的功能。 任务三主要是学习物体在导轨上的行走；任务四是在任务三的基础上，实现了机器人从导轨起始端行走到末端，抓取物料，并行驶回来，放置到一个物料筐内，然后再回去重新取物料，构建出一个搬运工作站。 最后，设计了一个包含变位机的机器人焊接案例，进一步巩固知识和技能。 知识目标 掌握软件中仿真动力驱动的属性参数及设备使用方法； 掌握使用这些动力设备搭建机器人工作站的方法； 掌握与动力设备相关设备的使用方法； 熟悉组（Group）的使用方法。 技能目标 软件环境中Machine、Link等的使用技术； 电机附加轴的添加与使用操作； 变位机的添加与使用； 组（Group）的创建与使用技术。 思维导图  3.1 任务实施 3.1.1 任务一：物料在传输带上的自动传送 任务描述：创建模拟物品在传输带上传送工作流程，使黄色的物料盘（Link）载着绿色的物品（Part）沿着传输带（Machine）向前运行500mm后，再折返到原处。 1.添加Machine Machine与Link相结合，就能够构造出一些动力设备。二者之间的关系是：如果Machine是机器，那么其中的动力就可以用Link来设置，故Link是机器与驱动器（如电机设备）之间的关联（或者连接）部分，Link也可以具有自身的外现实体，如传输带上的料框等。 创建一个仿真环境如图3.1所示： 图3.1:　机器人仿真编辑环境 Machine的添加步骤如下： = 1 \* GB3 ①在图3.1所示的树形窗口中，选中Machines。然后点击鼠标右键，在弹出的菜单中选择：Add Machine→CAD File，添加一个Machine，操作过程如图3.2所示： = 2 \* GB3 ②完成上述操作之后，就弹出了如图3.3所示的Machine选择窗口： 【1】 扫码可观看完整的任务实施视频教学。 图3.2:　添加Machine 图3.3:　添加Machine实体图形选择窗 本例中选择图库Fixtures\conveyer中的Conveyer_1500.CSB，点击“打开”按钮，弹出图3.4所示的Machine属性设置窗口，可以输入参数。在该图所示的General标签下，窗口中主要有Name（名称）、CAD File（选择的文件路径名）、Color（颜色）、Location（坐标值设置）、Scale（缩放比例）等参数的设置。 图3.4:　Machine属性设置窗口 这里改变Color为深青色，调整其位置，其它设置为默认值，点击OK按钮，就完成了Machine的添加，默认名为Machine1。 2. 添加Link 操作步骤如下： = 1 \* GB3 ①如图3.5所示，在树形窗口中选中Machine1，然后点击鼠标右键，从弹出的菜单中选择：Add Link→Box 图3.5:　添加Link 操作完毕之后，就弹出图3.6所示的Link属性窗口，默认名称为Link1。 图3.6:　 Link及其属性设置窗口 = 2 \* GB3 ②在属性窗的Link CAD标签中，改变Link1的大小及坐标如图3.7所示： 图3.7:　Machine1中Link1的设置与效果 图3.8:　Part属性设置窗口 = 3 \* GB3 ③在该环境中添加一个Part，选用Box，其属性设置窗口如图3.8； = 4 \* GB3 ④然后双击Link1（在环境中双击图形或者双击树形窗口中的Link1菜单），弹出图3.9所示的Link1属性设置窗口； = 5 \* GB3 ⑤在图3.9所示的窗口中，在Edit Axias Origin前的复选框中打√，开始编辑Link1的位置坐标，拖动电机沿X、Y、Z移动，改变其位置坐标，使其移动到合适位置；然后，去掉Couple Link CAD选项（即：把对应复选框中的√去掉），去除Link1与Machine1的耦联关系；再改变P的坐标值为90（即：沿着Y轴旋转90度），把Link1所关联的电机运动轴Z轴方向与Machine1的放置走向一致（即：与传输运动方向一致），其设置后的参数如图3.10所示： 　 图3.9:　Link1的属性设置窗口　　　　图3.10:　Link1的General属性设置窗口 = 6 \* GB3 ⑥选