创客技术 装配机器人 装配机器人的系统组成--教学设计.docx

国家级职业教育创新创业教育教学资源库 装配机器人的系统组成 大家好，本节我们学习装配机器人的系统组成。 装配机器人的装配系统主要有操作机、控制系统、装配系统、传感系统和安全保护装置组成。 目前市场的装配生产线多以关节式装配机器人中的SCARA机器人和并联机器人为主，在小型、精密、垂直装配上，SCARA机器人具有很大优势。 装配机器人的末端执行器是夹持工件移动的一种夹具，类似于搬运、码垛机器人的末端执行器，常见的装配执行器有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。 吸附式末端执行器在装配中仅占一小部分，广泛应用于电视、录音机、鼠标等轻小物品装配场合。 夹钳式手爪是装配过程中最常用的一类手爪，多采用气动或伺服电机驱动，具有重量轻、出力大、速度高、惯性小、灵敏度强、转动平滑、力矩稳定等特点。 专用式手爪是在装配中针对某一类装配场合而单独设定的末端执行器，且部分带有磁力，常见的主要是螺钉、螺栓的装配，同样亦多采用气动或伺服电机驱动。 组合式末端执行器在装配作业中是通过组合获得各单组手爪优势的一类手爪，灵活性较大。多用在机器人进行相互配合装配，可节约时间、提高效率。 带有传感系统的装配机器人可更好的完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装配作业，在其作业中常用到的传感系统有视觉传感系统、触觉传感系统。 配备视觉传感系统的装配机器人可依据需要选择合适装配零件，并进行粗定位和位置补偿，可完成零件平面测量、形状识别等检测。 触觉传感系统可分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉等五种传感器。在装配机器人进行简单工作过程中常见到的有接触觉、接近觉和力觉等。 1）接触觉传感器 接触觉传感器一般固定在末端执行器的指端，只有末端执行器与被装配物件相互接触时才起作用。接触觉传感器由微动开关组成。 2）接近觉传感器 接近觉传感器同样固定在末端执行器的指端，能测出执行器与被装配物件之间的距离、相对角度甚至表面性质等，属于非接触式传感。 3）力觉传感器 力觉传感器普遍存在于各类机器人中，常见装配机器人力觉传感器分关节力传感器、腕力传感器、指力传感器。 好了，这节课我们就讲到这里，再见！