工业机器人编程员 有效载荷loaddata 有效载荷loaddata.docxVIP

REF _Ref414709812 \r \h 第2章 REF _Ref414709819 \h ABB机器人的基本操作 有效载荷loaddata 如果机器人是用于搬运，就需要设置有效载荷loaddata，因为对于搬运机器人，手臂承受的重量是不断变化的，所以不仅要正确设定夹具的质量和重心数据tooldata，还要设置搬运对象的质量和重心数据loaddata。有效载荷数据loaddata就记录了搬运对象的质量、重心的数据。如果机器人不用于搬运，则loaddata设置就是默认的load0。 下面就介绍在示教器上设置有效载荷的步骤。 （1）如REF _Ref414719768 \h 图2127所示，在手动操纵窗口中选择“有效载荷”； 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 1127 （2）如REF _Ref414719807 \h 图2128所示，选择“新建”； 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 1128 （3）如REF _Ref414719870 \h 图2129所示，单击“初始值”； 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 1129 （4）如REF _Ref414719891 \h 图2130所示，对有效载荷进行实际数据设置； 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 1130 （5）有效载荷数据设置完成后，如REF _Ref414719951 \h 图2131所示窗口中单击“确定”； 有关载荷参数说明见下表 名称 参数 单位 有效载荷质量 load.mass kg 有效载荷重心 load.cog.x load. cog.y load. cog.z mm 力矩轴方向 load.aom.q1 load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q4 有效载荷的转动惯量 ix iy iz kg·m2 （6）返回数据声明界面，然后单击“确定”，如所示； 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 1131 （7）有效载荷设定完成后，需要在RAPID程序中根据实际情况进行实时调整，以实际搬运应用为例，do1为夹具控制信号，如所示； （8）打开指令列表，添加指令Gripload，如所示； （9）双击load0，选择新载荷数据load1，然后单击确定，如所示； （10）同样，在搬运完成后，需要将搬运对象清除为load0，如所示；