基于工业机器人物件搬运系统设计及制作.docxVIP

目录 第一章 序言 1 1.1 机器人未来的发展趋势 1 1.2 对 IRB6400 和 IRB120 型两类机器人进行简介 2 1.2.1IRB6400 型机器人 2 1.2.2IRB120 型机器人 3 第二章操作机器人 4 2.1 示教器 4 2.1.1 示教器简介 4 2.1.2 注意事项与故障处理 5 2.2 机器人数据的备份与恢复 5 2.2.1 机器人的手动操作 5 2.2.2 单轴运动 5 2.2.3 线性运动与重定位运动 6 2.3 机器人操作 6 2.3.1TCP 的设定 6 2.4 机器人使用及注意事项 7 第三章 CATIA 建模 8 3.1用 CATIA创建支架模型 8 3.1.1 新建三维模型 8 3.1.2 创建支架的基础特征 8 3.1.3 创建吸盘的基础特征 10 3.1.4 装配设计 11 3.1.5 装配中的“相合”与“接触”约束 11 3.2用 CATIA创建托盘模型 12 3.2.1 新建三维模型 12 3.2.2 创建托盘的零部件 12 3.2.3 托盘零部件的装配设计 12 3.2.4 使用“接触”约束多个零部件 13 3.3用 CATIA创建托盘座模型 14 3.3.1 新建三维模型 14 3.3.2 创建托盘座的零部件 14 3.3.3 托盘座零部件的装配设计 16 3.4 用 CATIA创建挡风玻璃模型 18 3.4.1 新建三维模型 18 3.4.2 创建挡风玻璃的草图 18 3.4.3 “桥接”命令制作 18 3.5用 CATIA创建底座模型 19 3.5.1 新建三维模型 19 3.5.2 创建底座草图 19 3.5.3 创建底座斜面凸台 20 3.6创建凹槽与 Y 型凸台 21 3.6.1 凹槽草图 21 第四章 用 Smart 组件创建动态输送链 23 4.1 Smart 组件输送链动态效果 23 4.2应用 Smart 组件设定输送链的产品源 23 4.2.1 设定输送链的产品源 23 4.2.2Source 组件的属性设置 23 4.3应用 Smart 组件设定输送链的运动属性 24 4.3.1 设定输送链的运动属性 24 4.3.2 Linear Mover 属性设置 24 4.4应用 Smart 组件设定输送链限位传感器 25 4.4.1 设定输送链限位传感器 25 4.4.2Logic Gale 属性设置 26 4.5创建 Smart 组件属性与连结 26 4.5.1 设定属性连结 27 4.6创建 Smart 组件的信号与连接 27 4.6.1 设定信号连接 27 4.6.2 仿真运行 30 总 结 31 致谢 32 参考文献 33 独创性声明 34 关于论文使用授权的说明 34 第一章 序言 20 世纪 50 年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动 控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器 人。 工业机器人（ Industrial Robot ，简称 IR）是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。在无人参与的情况下，工业机器人可以自动按不同轨 迹、不同运动方式完成规定动作和各种任务。机器人和机械手的主要区别是：机械手是没有自主能力，不可重复编程，只能完成定位点不变的简单的重复动作；机器人是由计算机控制的，可重复编程，能完成任意定位的复杂运动。 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。 年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应 用； 1969 年，美国通用汽车公司用 21 台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。 随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多，如无人侦察机、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。 工业机器人市场的大幕已经拉开，世界机器人市场的需求即将进人喷发期，中国潜在的巨大机械设备生产市场需求已初露端倪，工业机器人进军机床行业