激光雷达---3D激光扫描测距仪的低成本自制(制作过程,视频).pdfVIP

激光雷达3D激光扫描测距仪的低成本自制 相关的图片： 扫描得到的房间一角 扫描的我 扫描仪实物 本文结构 1 简单介绍了激光雷达产品的现状 2 激光三角测距原理 3 线状激光进行截面测距原理 4 3D激光扫描仪的制作考虑 简介-激光扫描仪/雷达 这里所说的激光扫描测距仪的实质就是3D激光雷达。如上面视频中展现的那样，扫描仪可 以获取各转角情况下目标物体扫描截面到扫描仪的距离，由于这类数据在可视化后看起来像 (Point Clould) (Point Clould) 是由很多小点组成的云团，因此常被称之为：点云((PPooiinntt CClloouulldd))。 在获得扫描的点云后，可以在计算机中重现扫描物体/场景的三维信息。 这类设备往往用于如下几个方面： 1) 机器人定位导航 目前机器人的SLAM算法中最理想的设备仍旧是激光雷达(虽然目前可以使用kinect，但他 无法再室外使用且精度相对较低)。机器人通过激光扫描得到的所处环境的2D/3D点云，从 而可以进行诸如SLAM等定位算法。确定自身在环境当中的位置以及同时创建出所处环境 的地图。这也是我制作他的主要目 的之一。 2) 零部件和物体的3D模型重建 3) 地图测绘 现状 目前市面上单点的激光测距仪已经比较常见，并且价格也相对低廉。但是它只能测量目标上 特定点的距离。当然，如果将这类测距仪安装在一个旋转平台上，旋转扫描一周，就变成了 2D激光雷达 （LIDAR）。相比激光测距仪，市面上激光雷达产品的价格就要高许多： 图片: Hokuyo 2D激光雷达 上图为Hokuyo这家公司生产的2D激光雷达产品，这类产品的售价都是上万元的水平。其 昂贵的原因之一在于他们往往采用了高速的光学振镜进行大角度范围(180-270)的激光扫 描，并且测距使用了计算发射/反射激光束相位差的手段进行。当然他们的性能也是很强的， 一般扫描的频率都在10Hz以上，精度也在几个毫米的级别。 2D激光雷达使用单束点状激光进行扫描，因此只能采集一个截面的距离信息。如果要测量 3D的数据 ，就需要使用如下2种方式进行扩充： 5 采用线状激光器 6 使用一个2D激光雷达扫描，同时在另一个轴进行旋转。从而扫描出3D信息。 第一种方式是改变激光器的输出模式，由原先的一个点变成一条线型光。扫描仪通过测量这 束线型光在待测目标物体上的反射从而一次性获得一个扫描截面的数据。这样做的好处是扫 描速度可以很快 ，精度也比较高。但缺点是由于激光变成了一条线段，其亮度(强度)将随 着距离大幅衰减，因此测距范围很有限。对于近距离(10m)的测距扫描而言，这种方式还 是很有效并且极具性价比的，本文介绍的激光雷达也使用这种方式， 图：一字线红色激光器 对于第二种方式，优点是可以很容易用2D激光雷达进行改造，相对第一种做法来说，他在 相同的激光器输出功率下扫描距离更远。当然，由于需要控制额外自由度的转轴，其误差可 能较大，同时扫描速度也略低。 这类激光雷达产品目前在各类实验室、工业应用场景中出现的比较多，但对于个人爱好着或 者家用 设备中，他们的价格实在是太高了。当然，目前也有了一个替代方案，那就是kine ct，不过他的成像 分辨率和测距精度相比激光雷达而言低了不少，同时无法在室外使用。 低成本的方案 造成激光雷达设备高成本的因素为 7 使用测量激光相位差/传播时间差测距 8 高速振镜的高成本 9 矫正算法和矫正人工成本 对于个人DIY而言，第三个因素可以排除，所谓知识就是力量这里就能体现了:-) 对于前2 个因素，如果要实现完全一样的精度和性能，那恐怕成本是无法降低的。但是，如果我们对 精度、性能要求稍 微降低，那么成本将可以大幅的下降。 首先要明确的是投入的物料成本与能达成的性能之间并非线型比例的关系，当对性能要求下 降到一 定水平后，成本将大幅下降。对于第一个因素，可以使用本文将介绍的三角测距方 式来进行。而对于 扫锚用振镜，则可以使用