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过程控制系统PD控制器的参数整定 内容回顾 单回路控制系统的组成 扰动 扰动通道 设定偏差 控制 Q→控制器快行哥半[被控对象→ 广义对象 检测变送 本章基本要求 重点: 掌握PID控制规律的选取原则P 掌握单回路PID控制器的参数整定方法; 了解PD控制器的“防积分饱和”技术。 P控制器的基本原理 1比例控制作用P比例控制作用与偏差e咸比例 2.积分控制作用l:积分控制作用与偏差对时间的积分成比例 3微分控制作用D分控制作用与偏差对时间的导数成比例 4.PID控制算法的一形式 u=Kc(e+I jea+写) 5实际PD控制算法的形式 并联形式:C( GCs) ,8+ 中联形式:G(5) kall+ 比例度 比例度δ定义为:6 emix1009自 放大系数K=出=4;即比例度6与放大系数K成反比 即e和u无量纲或用单元组合仪表、计算机控制装置时 有:8=KX100即比例度8与放大系数Kc成倒数关系 比例度指在这样的偏差带内Au与e具有比例关系 考虑到有些仪丧刻度不均匀,比例度也定义为 指针移动的距离 控制器輸出变化 控制器输出范围
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